Mielenko to osada o dość długiej historii - już około roku 2500 p.n.e. w młodszej epoce kamienia znajdowała się tu osada ludzka. Odnaleziono tu również cmentarzysko datowane około 1700 roku p.n.e.
Przed II Wojną Światowa miejscowość nazywała się Klein Möllen (lub Kleinmöllen). Do dziś można podziwiać pochodzące głównie z XIX wieku chałupy i budynki gospodarcze o konstrukcji szachulcowej.
Warto również przejść się Aleją Lipową (w kierunku Mielna) - po jej brzegach rosną ponad 150-letnie lipy.